APM Optical Flow （光流） 安装配置过程分享

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硬件安装：
标准apm2.5,2.6,2.8接线比较容易,见官方资料：
http://copter.ardupilot.com/wiki/optional-additions/?lang=es
或中文资料
http://copter.ardupilot.cn/wiki/optical-flow-sensor/
需要注意的是要在飞控板上跳一下线以便引出3.3v miso

miniapm由于没有引出spi引脚，需要自己想办法,这里给出Miniapm的spi接点位置图(后面图一)
PB1  SCK
PB2  MOSI
PB3  MISO
不过这个miso是5v的，需要小心引出3.3v的miso
3.3vMISO在（图二）红色箭头出，注意引线极细比较考验焊功,焊坏不要找我修哈~

光流安装方向：插针朝向机头

硬件测试及调试
硬件接线好了后，根据官方资料下载一个测试程序测试一下硬件是否工作，同时将镜头焦距调好，达到左右移动时dx,dy最灵敏即可。用实时视频因为分辨率很低反而不太容易对好焦。

软件配置
apm从3.1再次开始支持光流，3.15光流代码不完整无法使用，最新的3.2改动很大，特别是飞行模式框架基本上都重新整理了，比以前清晰很多，但是由于cpu空间不够了，
光流模式代码没有编译进去，想用3.2的朋友需要自己下载编译环境和代码将光流编译选项打开，也可以留下邮箱找我要编译好的二进制程序用mp直接下载进去。
固件下载好后，开始设置：
首先在可选硬件中启用光流（图三）
然后设置飞行模式为"OF_Loiter"
和光流有关的还有OF_PIT_D,OF_PIT_I,OF_PIT_IMAX,OF_PIT_P,OF_RILL_D,OF_RILL_I,OF_RILL_IMAX,OF_RILL_P这几个参数，可以将OF_PIT_P，,OF_RILL_P设到3.0
另外可以设置LOG_BITMASK为2878，这样飞行日志中会记录光流数据

试飞
现在可以找一个有足够亮度的地方试飞了~
飞行完后可以看看光流是否参与定点（图四）
不清楚的朋友可以跟帖交流。

后面有空分享APM如何使用便宜的超声波准确定高。

6ee8d89fe5ba35021c20846598f08611.jpg (154.32 KB, 下载次数: 814)

Miniapm的spi接点位置图

3.3v.jpg (20.13 KB, 下载次数: 739)

3.3vMISO在红色箭头出

flo.jpg (5.15 KB, 下载次数: 758)

在可选硬件中启用光流

fggg.jpg (58.43 KB, 下载次数: 789)

光流是否参与定点