pix4flow设置使用基础篇~

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基础篇

一、传感器安装

        请将镜头垂直对准地面，光流模块Y轴标识对准飞行器前方。

光流安装方法

PIX飞控I2C接口位置

安装光流并连接好I2C线后，使用USB接口连接飞控和电脑

二、更新飞控固件

打开MissionPlanner选择初始设置-安装固件，点击加载自定义固件，如下图：

选择基于3.2.1的光流支持版最新APM固件“FMarducopter3.21.px4”此时弹出如下窗口，提示拔出USB口,然后按OK按钮，再重新插上飞控。

MissionPlanner开始升级光流支持固件
三、配置飞控
        在此只说明和光流有关的设置。其他设置比如PID调节请先进行。
         MissionPlanner连接飞控，进入配置/调试-全部参数表，
                1.        找到FLOW_ENABLE将值改为1
                2.        找到AHRS_EKF_USE将值改为1
               3.        根据是否使用GPS，找到EKF_GPS_TYPE按下面设置：
                            a)        0:平时使用GPS定位，光流在GPS失效时自动切换，一般用于室外飞行。
                            b)        3:只是用光流定位，忽略GPS定位，一般用于室内或短距离飞行。

  带声纳的光流模块使用光流内置声纳定高的设置

             地面站高度自动显示声呐高度，声呐有效范围是3.5米

四、地面验证
        连接飞控在飞行数据页面左下角选择状态页，拖动滚动条到最后，移动飞行器，查看opt_m_x,opt_m_y,opt_qua是否有数值。

五、飞行
        目前光流在留待Loiter和降落Land模式下有效，当EKF_GPS_TYPE设置为3可以在Loiter和Land模式下直观测试光流效果。注意：为防意外第一次试飞请在室外空旷处进行。

好了，远离GPS干扰享受您的室内外自由飞行吧~
注意事项：
        光流模块固件需要做一些修改,X宝买的不能直接用，默认设置适合室外以及室内较亮环境，1-4米高度飞行，高度使用气压计定高随着气压变化可能高度会发生变化，可以外接超声波或使用带超声波的光流模块，需要在其他高度或较暗环境飞行请参考后续高级篇。