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APM Optical Flow (光流) 安装配置过程分享
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作者:
admin
时间:
2017-1-17 14:30
标题:
APM Optical Flow (光流) 安装配置过程分享
硬件安装:
标准apm2.5,2.6,2.8接线比较容易,见官方资料:
http://copter.ardupilot.com/wiki/optional-additions/?lang=es
或中文资料
http://copter.ardupilot.cn/wiki/optical-flow-sensor/
需要注意的是要在飞控板上跳一下线以便引出3.3v miso
miniapm由于没有引出spi引脚,需要自己想办法,这里给出Miniapm的spi接点位置图(后面图一)
PB1 SCK
PB2 MOSI
PB3 MISO
不过这个miso是5v的,需要小心引出3.3v的miso
3.3vMISO在(图二)红色箭头出,注意引线极细比较考验焊功,焊坏不要找我修哈~
光流安装方向:插针朝向机头
硬件测试及调试
硬件接线好了后,根据官方资料下载一个测试程序测试一下硬件是否工作,同时将镜头焦距调好,达到左右移动时dx,dy最灵敏即可。用实时视频因为分辨率很低反而不太容易对好焦。
软件配置
apm从3.1再次开始支持光流,3.15光流代码不完整无法使用,最新的3.2改动很大,特别是飞行模式框架基本上都重新整理了,比以前清晰很多,但是由于cpu空间不够了,
光流模式代码没有编译进去,想用3.2的朋友需要自己下载编译环境和代码将光流编译选项打开,也可以留下邮箱找我要编译好的二进制程序用mp直接下载进去。
固件下载好后,开始设置:
首先在可选硬件中启用光流(图三)
然后设置飞行模式为"OF_Loiter"
和光流有关的还有OF_PIT_D,OF_PIT_I,OF_PIT_IMAX,OF_PIT_P,OF_RILL_D,OF_RILL_I,OF_RILL_IMAX,OF_RILL_P这几个参数,可以将OF_PIT_P,,OF_RILL_P设到3.0
另外可以设置LOG_BITMASK为2878,这样飞行日志中会记录光流数据
试飞
现在可以找一个有足够亮度的地方试飞了~
飞行完后可以看看光流是否参与定点(图四)
不清楚的朋友可以跟帖交流。
后面有空分享APM如何使用便宜的超声波准确定高。
6ee8d89fe5ba35021c20846598f08611.jpg
(154.32 KB, 下载次数: 814)
Miniapm的spi接点位置图
3.3v.jpg
(20.13 KB, 下载次数: 739)
3.3vMISO在红色箭头出
flo.jpg
(5.15 KB, 下载次数: 758)
在可选硬件中启用光流
fggg.jpg
(58.43 KB, 下载次数: 789)
光流是否参与定点
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